I Gimnomorfi sono Gasteropodi senza conchiglia ed opercolo ed anche privi di branchie e cavità del mantello. Hanno invece, solitamente, una cavità respiratoria secondaria presso l'estremità posteriore. Sistema nervoso concentrato. Sono presenti sia specie marine che terrestri. Sono ermafroditi (sesso maschile e femminile nello stesso individuo).

Si dividono in 3 ordini, 2 dei quali presenti nel Mediterraneo.

Onchidiida, con corpo appiattito e verrucoso. Hanno antenne apicali provviste di occhi ma non hanno rinofori. Si nutrono di alghe. Una sola famiglia con una sola specie (grande 10 mm.) conosciuta nel Mediterraneo.

Rhodopida, vermiformi, senza antenne. nella cute sono presenti spicole calcaree. Sono predatori provvisti di radula. Di incerta classificazione, sono attribuiti ai Gimnomorfi per lo sviluppo e il sistema nervoso fortemente concentrato. Piccoli, l'unica specie nota in Mediterraneo raggiunge i 2,5 mm.