I Nudibranchi sono Opistobranchi senza conchiglia. Privi di parapodi, cavità del mantello e ctenidi (branchie a pettine o pennata), solo poche specie hanno organi respiratori secondari. Sul capo sono quasi sempre presenti rinofori e antenne retrattili e non arrotolate. Privi di ghiandola endrochina e con l'ano a destra.

Quasi tutte le specie sono prive di borsa copulatrice ed hanno l'apertura per l'accoppiamento e la vagina saldate.

Si dividono in 3 sottordini.

Dendronotoidea, con rinofori retrattili, velo fornito di appendici sulla parte anteriore del capo. Dorso con molte appendici ramificate. alcuni sono privi di tentacoli e appendici dorsali. Con rinofori lunghissimi. Piede degenerato. Variano, secondo le specie, da 8 mm. a 20 cm. Spesso dotati di organi trasparenti e luminescenti. Radula con più file. Sono predatori diffusi in vari ambienti marini

(2 generi e 9 specie)

Arminioidea, con velo frontale e rinofori non completamente retrattili dentro le guine. Appendici clavate e verrucose  sul dorso. Ghiandola digerente che si estende fino alle appendici dorsali. Radula solitamente ad una serie.  Abbastanza piccoli (ariano, secondo le specie, da 1 cm. a 3 cm.)Frequentano svariati ambienti e predano spugne, antozoi, idrozoi ed altri piccoli animali. (1 genere, 7 specie) 

Aeolidioidea, sempre presenti le appendici dorsali che ospitano le ramificazioni della ghiandola digerente e nelle quali vengono accomuliati i cnidoblasti dei cnidari di cui si cibano. Rinofori non retrattili e senza velo frontale. Abbastanza piccoli (variano, secondo le specie, da 1,5 mm. a 5 cm. Preferiscono vivere nella vegetazione marina e possono frequentare gli anemoni. 

Si dividono in 2 gruppi di famiglie:

Heteroprocta, con conchiglia larvale a forma di spirale e con l'ano situato sul lato destro. (10 famiglie)

Acleioprocta, con conchiglia larvale ovale e con ano sul dorso. (6 famiglie)